每经记者｜杨煜    每经编辑｜杨翼    

灵巧手赛道已成为人形机器人产业链竞争最激烈的细分战场之一，纵览相关概念股2026年半年报，业界的能力叙事高度一致：一是多技术路线并行，二是进入批量化供货阶段。不过，回到财务报表，灵巧手业务对上市公司的贡献仍然有限。

这种叙事一致性的背后，是灵巧手场景与需求的分散。“市场还没有定型，大家都在探索（产品）最优解。”近日，有从事上游电机业务的上市公司向《每日经济新闻》记者坦言，客户需求非常不固定，还没有达到让企业开启全自动化量产的标准。

产业仍在探索，赛道热度居高不下。今年年初至今，涌入灵巧手赛道的资本马不停蹄，平均下来，几乎每周都有灵巧手厂商完成新一笔融资落地，与此同时，企业卷价格、卷参数、卷演示。这似乎是高科技产业“起飞”的标准叙事。

然而，展台背后是另一幅图景：三指爪或低自由度手仍是“销量担当”；多数客户仍停留在概念验证阶段，距离批量采购尚有距离；模型的控制能力依然有限。

当资本、产能与参数竞赛先行起跑，行业的真正考题才刚刚浮出水面：谁能在分散的场景中找到那个可规模化的“战场”，灵巧手才能跨过从“炫技”到“商用”的关键路口。

在不久前举行的“2026世界机器人大会”上，高自由度灵巧手的展示令人眼花缭乱。有观众排队和灵巧手猜拳，有厂商展示用灵巧手现场组装灵巧手，还有机器人搭载灵巧手玩吉他、弹钢琴。

手作为人类最精巧的“末端执行器”，通常被认为具有27个自由度，而机械组装的灵巧手，在自由度上早已超过了人类的血肉之手。月泉仿生开发的新一代仿生拉压体灵巧手——应手Y-Hand M2拥有38个自由度，据公司方面介绍，其为全球自由度最高的仿生灵巧手，其余推出30+自由度灵巧手的厂商也不在少数。

自由度更高，灵巧手的操作能力就越灵活、越精细。然而，灵巧手行业正呈现出一组耐人寻味的矛盾，展台上各家竞相展示高自由度五指灵巧手，但真正热销的更多是三指手和低自由度产品。

“作为一家专业做机器人末端执行器的企业，如果不去露出一些高自由度的高端产品，就没有说服力。”有灵巧手从业者坦言，“但高自由度的灵巧手会不会开模具量产，其实不会。”

据《每日经济新闻》记者了解，这位从业者所供职公司的灵巧手出货量，仍以六个主动自由度的产品为主。

“靠高自由度灵巧手挣钱，我们认为现在是不现实的。”上述从业者进一步表示，高自由度灵巧手难以实现规模化供货的核心瓶颈，并非技术能力，而在于需求端。当前，市场并不存在足以支撑大规模量产的批量采购订单。从应用场景来看，目前，高自由度灵巧手主要集中于科研市场，以及下游企业少量采购后搭载于前沿或高端机器人平台，用于产品展示等。

中科硅纪主推的同样是一款11关节、6驱动的灵巧手。据中科硅纪CEO（首席执行官）张天懿介绍，客户对于三指灵巧手的采购意愿非常高。“三指介于二指与五指之间，既兼顾二指的对指能力，也具备一定的五指手的通用抓取能力，对客户来说上手快、用起来迅速。”

灵巧手的自由度越高，性能未必呈直线上升。张天懿指出，自由度高也带来高故障率、高成本和一致性差等问题，真正能够在行业里持续干活、不间断工作的灵巧手才是真正好用的手，相比于自由度，“我们更关注续航、负载、运动次数、温度控制等关键数据”。

那么，高自由度灵巧手当前为何“中看不中用”？

从成本来看，《每日经济新闻》记者了解到，一只高自由度灵巧手的市场价在十几万元到几十万元，甚至有高达上百万元的产品。

曦诺未来资本市场负责人付原诚表示，自由度超过25个后，灵巧手的边际效应在递减，而边际成本逐渐升高。

电机约占一只灵巧手成本的20%，自由度越高，所需要的电机、传感器等数量越多。然而，在空间有限的灵巧手里加入过多电机，不仅硬件成本压力上升，系统的集成度、散热等问题也面临更大考验。

一只走向商业化的灵巧手，必然要在成本、可靠性与场景需求之间做平衡。付原诚认为，综合考虑，拥有20个左右主动自由度、25个左右总自由度的灵巧手已足以实现人手90%以上的功能；更多的自由度会增加结构不稳定性，成本也存在更多变数。

另一方面，付原诚指出，灵巧手操作模型的预训练，需要使用大量人手动作数据，如果灵巧手配置有超出人手范畴的额外自由度，将难以采集高质量训练数据，真机遥操的过程中也会出现误差。

相比硬件参数，灵巧手模型能力的短板可能更为突出。

“至今为止，所有的VLA（视觉—语言—动作）模型没有办法驱动一个20至30自由度的手，还没有很好的‘大脑’能驱动它，能动，但缺乏灵活性。”中科慧灵创始人、董事长兼中科慧思董事长张正涛近期表示。

据付原诚介绍，现有VLA模型同一个时间戳之下，只能输出10个左右的运动控制向量，也就是同一个时间点只能控制10个左右自由度的硬件。“行业已进入软件制约硬件的阶段，”付原诚表示，当前灵巧手的自由度已提升至较高水平，通过遥操方式即可实现部分精密动作，然而，模型端的控制能力尚未跟上硬件的发展节奏。

张天懿也指出，从硬件层面来看，包括灵巧手在内的各厂商产品很难说拉开显著差距，真正的竞争焦点在于软件层，如何通过算法升级让灵巧手变得更智能，从而最大程度释放其灵巧操作能力。目前，灵巧手的“大小脑”等软件系统尚未发展至成熟阶段，这也是当前部分厂商未尝试高复杂度场景演示的一个原因。

尽管面临挑战，灵巧手行业正加速从实验室走向工厂。

高工产业研究院（GGII）报告显示，2025年中国灵巧手市场销量约1.92万只，同比增长236.84%；预计2026年达7.02万只，同比增长265.63%；到2030年有望突破43万只。

曦诺未来预计，到2026年底能达成万台级灵巧手交付产能。中科硅纪规划年产能3万台至4万台，2027年目标突破10万台。

订单正在放量，但结构分化明显。傲意科技CEO倪华良曾透露，公司近期推进的订单都在千台以上，目前灵巧手相关合作伙伴接近300家，其中，90%的客户处于概念验证阶段，观察客户收入结构，10%的客户贡献了90%以上的收入。

“目前，（灵巧手的）需求相对分散，”据付原诚介绍，约三分之一为科研及数据采集、模型训练需求，还有三分之一为机器人本体厂商的产品部署与落地需求，其余还有一些用于前沿探索及特定极端场景的需求。

而针对多元化的场景需求，行业尚无一致的解决方案。从电机到传动，从材料到传感器，国内厂商的产品差异不一而足。例如，腱绳手适用于简单的通用抓取等基础操作场景，连杆手在物流分拣、上下料等工业场景表现更好，直驱手通常用于科研教育和特种行业等。

前述灵巧手从业者直言，短期内灵巧手产品仍避免不了定制化，尽管作为生产型企业，其更希望提供标准化产品——因为标品意味着可规模化量产，但在当前技术路线尚未收敛的背景下，试错与适配仍是行业必须面对的课题。

“今年整个具身智能市场，一个非常重要甚至攸关生死的任务，就是落地应用场景。”该灵巧手从业者说。

分场景来看，未来五年内，张天懿对灵巧手进入家庭市场持谨慎态度，但可以率先走进工厂与特种行业，例如物流分拣与搬运、上下料等环节均具备批量化复制的潜力；在特种行业领域，尽管整体需求量有限，但具备实际部署条件。在部分特定工序，灵巧手辅助生产的比例在五年内有望达到40%至50%。

长期来看，付原诚认为，灵巧手市场将沿自由度维度呈现两极分化趋势，夹爪与高自由度灵巧手的应用场景几乎不存在重叠空间。低自由度灵巧手在当前过渡期解决了模型能力受限与成本等痛点，但未来简单重复性工作由夹爪完成，复杂精细化操作由高自由度灵巧手承担，几乎不会有几个至十几个自由度的中间态产品存在。

封面图片来源：每经媒资库