随着最后一枚瓶盖被机器人稳稳撬起，第二届世界人形机器人运动会场景赛灵巧手专项赛落下帷幕。电动工具装配、粉末称量、积木搭建、钉钉固定、开瓶撬盖、拆箱拆包、镊子夹豆、线缆连接8个小项冠军各归其主。昨天，多支获奖赛队登上领奖台。

　　闯三关

　　金牌背后的“毫厘之争”

　　在电动工具装配项目领奖台上，来自灵心巧手赛队的“95后”算法工程师王镆涵与队友陈国栋一同登台，胸前挂上了闪亮的金牌。这次他们选择挑战的是难度更高的全自主赛。

　　他们首先面临的是视觉关。王镆涵回忆，预赛时没有充分考虑场馆灯光影响，成绩不是特别理想。之后团队不断训练视觉算法、积累数据。针对赛场灯光频闪、明暗骤变、强光干扰等复杂情况，他们迭代优化了感知预处理模块。决赛中，即使关闭场地主光源、仅靠设备自带补光，机器人也能独立完成装配。

　　第二关是精准定位，要机器人自己把电动螺丝刀头对准螺丝钉上的凹槽，对精度要求非常苛刻，输赢就在毫厘之间。团队通过优化视觉对位算法，成功将定位精度控制在0.1毫米以内。

　　第三关则是力控关。“人类知道螺丝拧到拧不动就行了，但如何让机器人知道？这很关键。”陈国栋介绍，团队搭建了力矩实时调节闭环，精准把控拧紧力度，规避滑丝、装配松动、设备损坏等问题；同时搭载螺丝姿态异常检测模块，自主识别工件倾斜、螺钉歪斜等异常工况并及时修正。

　　磨技艺

　　以赛促研成绩翻倍

　　领奖台上，不光站着企业算法工程师，也站着脸庞稚嫩的大学生。

　　禤名翠是北京交通大学自动化专业大二学生，来自广西。这个暑假她没回家，选择留在学校专心备赛。比赛现场的一平方米“舞台”上，她细心地操作机械臂，远程遥操机器人拾取镊子，精准夹取豆子挪动。这不仅对算法有要求，对远程操作者也极具挑战。沉稳心细的她最终精准夹起71颗豆。预赛时的成绩还是33颗，短短一周时间成绩直接翻了一倍，最终该赛队获得镊子夹豆项目季军。

　　“数量直接翻倍！以赛促研，我们进步飞速！”禤名翠说，成绩跃升不是偶然。预赛一结束，她和队友就坐下来复盘,调整拿镊子的姿势，一个细节一个细节地抠。

　　验本领

　　“全自主”冠军占半壁江山

　　据赛事公告，灵巧手场景赛的8个专项赛中，电动工具装配、粉末称量、积木搭建、镊子夹豆4项冠军均为全自主赛队获得。

　　智元旗下的上海临界点创新智能科技有限公司一举包揽除电动工具装配外的7个项目冠军，成为本次专项赛获得冠军最多的参赛方。

　　指尖的精细操作本身已极具挑战，让机器人“自己看、自己操作”，难度更是成倍增加。灵巧手专项赛裁判长王世龙表示：“全自主赛队的表现比预想要好，不少全自主赛队取得了优异成绩。”本届灵巧手专项赛比拼的是“指尖功夫”，也见证了人形机器人操作能力的快速跃迁。

　　本报记者 夏骅 文 王海欣 摄