7月4日消息，国家知识产权局信息显示，广东奥普特科技股份有限公司申请一项名为“一种基于提示引导的多模态融合六自由度位姿估计方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品”的专利。申请公布号为CN122335991A，申请号为CN202610582604.4，申请公布日期为2026年7月3日，申请日期为2026年4月28日，发明人潘威、张世晗、曹玲、吕磊，专利代理机构北京鑫浩联德专利代理事务所（普通合伙），专利代理师张成，分类号G06T7/73、G06V10/26、G06V10/762、G06V10/82、G06V10/766、G06V10/80、G06V10/44、G06V10/52、G06N3/0464、G06N3/045、G06N3/042。
专利摘要显示，本发明涉及计算机视觉、三维感知与智能感知技术领域，公开了一种基于提示引导的多模态融合六自由度位姿估计方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品，该方法包括：对图像特征与几何特征进行特征拼接，形成多模态特征表示，并通过跨模态注意力融合模块学习不同模态之间的相关性，构建多模态密集特征序列；对融合特征表示引入通道注意力加权机制，对特征通道进行自适应重标定，得到最终融合特征；基于得到的融合特征，通过回归网络预测目标物体的位姿，选择置信度最大的位姿作为目标物体的最终位姿。本发明通过结合多尺度几何与视觉特征提取及跨模态注意力融合，实现对复杂背景、遮挡和弱纹理目标的高鲁棒性6D位姿估计。
奥普特成立于 2006 年 3 月 24 日，于 2020 年 12 月 31 日在上海证券交易所上市，注册地址和办公地址均位于广东省东莞市。它是国内机器视觉行业领先企业，核心业务为机器视觉软硬件，具备深厚技术积累与产品优势。
奥普特主要从事机器视觉核心软硬件产品的研发、生产和销售，所属申万行业为机械设备 - 自动化设备 - 其他自动化设备，所属概念板块包括神经网络、增持回购、科创板做市股。
2025 年，奥普特实现营业收入 12.69 亿元，在 28 家行业企业中排名第 7，高于行业平均数 11.14 亿元和中位数 6.35 亿元，与第一名博众精工 65.66 亿元、第二名怡合达 29.48 亿元有差距。其主营业务中，机器视觉营收 9.6 亿元占比 75.66%。净利润方面，2025 年达 1.92 亿元，行业排名第 3，高于行业平均数 7789.8 万元和中位数 5354.1 万元，第一名博众精工为 5.92 亿元，第二名怡合达为 5.12 亿元。
广东奥普特科技股份有限公司近期专利情况如下：
| 序号 | 专利名称 | 专利类型 | 法律状态 | 申请号 | 申请日期 | 公开(公告)号 | 公开(公告)日期 | 发明人 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 一种基于组合光源的极片检测方法及系统 | 发明专利 | 公布 | CN202610750331.X | 2026-05-27 | CN122282787A | 2026-06-26 | 汤初杰 |
| 2 | 一种小尺寸白光光谱共焦色散镜头及其光学系统 | 发明专利 | 公布 | CN202610614587.8 | 2026-05-06 | CN122331092A | 2026-07-03 | 向万贵、曾振煌、陈建伟、林佳敏、卢盛林 |
| 3 | 一种对射型尺寸测量仪 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202610606612.8 | 2026-04-30 | CN122149325A | 2026-06-05 | 单志奇、施晨果、胡伟、李可爽 |
| 4 | 一种用于重叠图像无缝拼接的多波段融合处理方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品 | 发明专利 | 公布 | CN202610608957.7 | 2026-04-30 | CN122265054A | 2026-06-23 | 喻自烘、潘威、汤泉、曹玲、卢盛林 |
| 5 | 一种基于提示引导的多模态融合六自由度位姿估计方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品 | 发明专利 | 公布 | CN202610582604.4 | 2026-04-28 | CN122335991A | 2026-07-03 | 潘威、张世晗、曹玲、吕磊 |
| 6 | 一种光源装置及视觉检测机器人 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202610443519.X | 2026-04-03 | CN122063808A | 2026-05-19 | 钟超、胡伟、叶冠鹏 |
| 7 | 物体姿态估计方法、系统和计算机可读存储介质 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202610443682.6 | 2026-04-03 | CN122223120A | 2026-06-16 | 仲红艳、潘威、曹玲、黄伟、唐雅茹、卢盛林 |
| 8 | 一种同轴光源 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202610386935.0 | 2026-03-26 | CN121953289A | 2026-05-01 | 张子浩、叶冠鹏 |
| 9 | 一种结构光高反光抑制方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202610387054.0 | 2026-03-26 | CN122130012A | 2026-06-02 | 王紫蒙、潘威、汤泉、曹玲 |
| 10 | 一种训练数据筛选方法及装置 | 发明专利 | 公布 | CN202610386662.X | 2026-03-26 | CN122313187A | 2026-06-30 | 高红超、谢萱花、邓永沧、范易林、卢盛林 |
| 11 | 焊接缺陷检测方法和系统 | 发明专利 | 公布 | CN202610387033.9 | 2026-03-26 | CN122335701A | 2026-07-03 | 潘威、仇家俊、汤泉、曹玲、卢盛林 |
| 12 | 一种图像多样性评估方法及装置 | 发明专利 | 公布 | CN202610386684.6 | 2026-03-26 | CN122336384A | 2026-07-03 | 高红超、谢萱花、徐榕冶、刘伟宏、陈航、李鑫、赵崇任 |
| 13 | 一种线缆检测装置 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202610346500.3 | 2026-03-19 | CN121917556A | 2026-04-24 | 张子浩、叶冠鹏 |
| 14 | 一种距离可调的双镜头成像模组 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202610335090.2 | 2026-03-18 | CN121900011A | 2026-04-21 | 邓灿、孙文俊、李可爽 |
| 15 | 一种基于棱镜多视角成像的缺陷检测方法及系统 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202610320314.2 | 2026-03-16 | CN122199492A | 2026-06-12 | 潘威、喻自烘、汤泉、翁剑波、何思源、曹玲 |
| 16 | 一种单参考图像六自由度物体位姿估计方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品 | 发明专利 | 公布 | CN202610320964.7 | 2026-03-16 | CN122244151A | 2026-06-19 | 潘威、周驰、曹玲、吕磊 |
| 17 | 一种环形光源及用于检测内环面的检测装置 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202610290262.9 | 2026-03-10 | CN122042543A | 2026-05-15 | 张华 |
| 18 | 一种基于圆孔椭圆畸变的线扫相机的几何校正方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202610190099.9 | 2026-02-09 | CN121724877A | 2026-03-24 | 潘威、曹玲、叶冠鹏、卢盛林 |
| 19 | 一种旋转平台旋转中心和转速估计方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202610189952.5 | 2026-02-09 | CN122049025A | 2026-05-15 | 潘威、曹玲、叶冠鹏、卢盛林 |
| 20 | 一种镜头检测平台、方法及机器视觉检测装置 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202610164795.2 | 2026-02-04 | CN121783513A | 2026-04-03 | 丁有鑫、张腾飞、肖琦、李江锋 |
| 21 | 一种条纹光源及视觉检测装置 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202610106297.2 | 2026-01-26 | CN121897887A | 2026-04-21 | 张子浩、叶冠鹏 |
| 22 | 一种工件自动配对的方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202610106305.3 | 2026-01-26 | CN122023314A | 2026-05-12 | 潘威、仇家俊、唐雅茹、曹玲、卢盛林 |
| 23 | 一种粘连对象图像分割的方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202610043636.7 | 2026-01-13 | CN121962164A | 2026-05-01 | 吴晖辉、王铭浩、高红超 |
| 24 | 一种组合光源及检测机器人 | 发明专利 | 公布 | CN202512059793.5 | 2025-12-31 | CN121676910A | 2026-03-17 | 张子浩、叶冠鹏、刘颖 |
| 25 | 一种半导体基板检测光源及检测装置 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202512059879.8 | 2025-12-31 | CN121729051A | 2026-03-24 | 张子浩、叶冠鹏、刘颖 |
| 26 | 一种相机测试装置 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202512040423.7 | 2025-12-30 | CN121486559A | 2026-02-06 | 李军辉、叶冠鹏 |
| 27 | 一种用于工业检测的50X长工作距离显微物镜及其光学系统 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202512005878.5 | 2025-12-29 | CN121454755A | 2026-02-03 | 曾振煌、陈建伟、叶冠鹏、林佳敏、卢盛林 |
| 28 | 模板姿态特征构建方法、系统和计算机可读存储介质 | 发明专利 | 发明专利申请公布后的撤回、实质审查的生效、公布 | CN202511987637.9 | 2025-12-25 | CN121767413A | 2026-03-31 | 仲红艳、潘威、曹玲、黄伟、唐雅茹、卢盛林 |
| 29 | 成像方案生成方法、设备、存储介质及程序产品 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202511963227.0 | 2025-12-24 | CN121792718A | 2026-04-03 | 高红超、肖宏日、张志升、肖昌虎、白宇、陈航、卢盛林 |
| 30 | 成像可视化方法、装置、设备、存储介质及程序产品 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202511963224.7 | 2025-12-24 | CN121811175A | 2026-04-07 | 高红超、肖宏日、张腾飞、卢盛林 |
| 31 | 成像硬件选型方法、设备、存储介质及程序产品 | 发明专利 | 公布 | CN202511963229.X | 2025-12-24 | CN121842372A | 2026-04-10 | 高红超、邓永沧、肖昌虎、肖宏日、卢盛林 |
| 32 | 一种基于机器视觉的鲁棒直线检测方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202511948903.7 | 2025-12-22 | CN121788556A | 2026-04-03 | 曹玲、潘威、唐雅茹、陈力哲、汤泉 |
| 33 | 一种基于高曲率特征的三维匹配方法 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202511914294.3 | 2025-12-17 | CN121708097A | 2026-03-20 | 潘威、唐雅茹、何思源、陈力哲、曹玲 |
| 34 | 一种基于点云配准的焊接轨迹计算方法 | 发明专利 | 公布 | CN202511904632.5 | 2025-12-16 | CN121670144A | 2026-03-17 | 何思源、潘威、唐雅茹、仇家俊、曹玲 |
| 35 | 一种基于邻域标记的并行化连通域分析方法、计算机设备及存储介质 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202511892999.X | 2025-12-15 | CN121707810A | 2026-03-20 | 喻自烘、潘威、翁剑波、汤泉、曹玲 |
| 36 | 一种视觉检测装置及生产线 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202511855395.8 | 2025-12-10 | CN121453667A | 2026-02-03 | 钟超 |
| 37 | 一种缺陷检测装置及缺陷检测机器人 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202511844600.0 | 2025-12-08 | CN121275772A | 2026-01-06 | 袁启裕 |
| 38 | 一种组合光源 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202511795399.1 | 2025-12-01 | CN121520557A | 2026-02-13 | 张子浩 |
| 39 | 模板姿态特征构建方法、系统和计算机可读存储介质 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202511688576.6 | 2025-11-17 | CN121391940A | 2026-01-23 | 仲红艳、潘威、曹玲、黄伟、唐雅茹、卢盛林 |
| 40 | 一种用于工业检测的光学系统及显微物镜 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202511661317.4 | 2025-11-12 | CN121432670A | 2026-01-30 | 曾振煌、林佳敏、陈建伟、卢盛林 |
| 41 | 一种产品对位检测装置及产品检测线 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202511643065.2 | 2025-11-10 | CN121383848A | 2026-01-23 | 张子浩 |
| 42 | 基于图匹配的多组件物体匹配方法和系统 | 发明专利 | 授权 | CN202511620404.5 | 2025-11-06 | CN121095607B | 2026-05-05 | 仲红艳、潘威、曹玲、黄伟、唐雅茹、卢盛林 |
| 43 | 基于聚类的字符组件匹配方法和系统 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202511609110.2 | 2025-11-04 | CN121214463A | 2025-12-26 | 仲红艳、潘威、曹玲、黄伟、唐雅茹、卢盛林 |
| 44 | 亚像素目标匹配方法、装置及存储介质 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202511609094.7 | 2025-11-04 | CN121259362A | 2026-01-02 | 仲红艳、潘威、曹玲、黄伟、唐雅茹、卢盛林 |
| 45 | 一种线束检测方法和装置 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202511590152.6 | 2025-10-31 | CN121481953A | 2026-02-06 | 高红超、闫笑颜、谭淼泉 |
| 46 | 一种线束检测方法和装置 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202511590134.8 | 2025-10-31 | CN121527001A | 2026-02-13 | 高红超、谭淼泉、闫笑颜 |
| 47 | 一种可调高度多角度光源及PCB板检测装置 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202511549809.4 | 2025-10-27 | CN121090546A | 2025-12-09 | 张子浩 |
| 48 | 一种机器视觉检测光源 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202511501742.7 | 2025-10-20 | CN121007305A | 2025-11-25 | 钟超、卓德、胡伟 |
| 49 | 一种深度图的自适应高色阶线性颜色映射方法、系统及介质 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202511477441.5 | 2025-10-15 | CN121280538A | 2026-01-06 | 王博玄、潘威、陈力哲、汤泉、曹玲、卢盛林 |
| 50 | 一种基于图形学光照模型和法向颜色渲染的缺陷检测方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202511463869.4 | 2025-10-13 | CN121280394A | 2026-01-06 | 潘威、王博玄、陈力哲、汤泉、曹玲、卢盛林 |
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