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长盈机器人长盈精密申请机器人楼梯控制相关专利，实现人形机器人上下楼的肢体协调稳定控制

创始人 更新于 2026-07-22 09:29:41 首发于 2026-07-22 09:29:58 街坊资讯 0

7月22日消息，国家知识产权局信息显示，深圳市长盈机器人有限公司、深圳市长盈精密技术股份有限公司申请一项名为“人形机器人上下楼梯肢体协调控制方法及装置”的专利。申请公布号为CN122425697A，申请号为CN202610685729.X，申请公布日期为2026年7月21日，申请日期为2026年5月18日，发明人梁世杰、姜明、梁新奋、张前虎、刘依平，专利代理机构深圳国新南方知识产权代理有限公司，专利代理师张曾明，分类号B25J9/16。

专利摘要显示，本申请提供人形机器人上下楼梯肢体协调控制方法及装置，包括：获取机器人骨盆扭转相位与跨步周期的同步数据，结合足端轨迹与压力分布数据形成初始姿态数据集；根据所述过滤后的姿态画像提取骨盆扭转相位特征，评估侧倾裕度发散态势，生成上身负载分布对应的扭转相位调整方案，并标定临界姿态识别阈值；通过所述临界姿态识别阈值对足端轨迹数据进行一致性核验，依据核验得到的轨迹偏差量迭代生成骨盆扭转相位控制序列，分析上身负载分布对应的侧倾裕度发散加剧态势，结合所述骨盆扭转相位控制序列与侧倾裕度发散加剧态势，确定跨步周期同步方案；根据所述跨步周期同步方案生成肢体协调稳定控制输出序列。

天眼查数据显示，深圳市长盈机器人有限公司成立日期2024年6月17日，法定代表人梁世杰，所属行业为计算机、通信和其他电子设备制造业，企业规模为小型，注册资本2000万人民币，实缴资本600万人民币，注册地址为深圳市宝安区燕罗街道罗田社区罗昌路88号厂房401。深圳市长盈机器人有限公司共对外投资了0家企业，参与招投标项目0次，财产线索方面有商标信息0条，专利信息24条，拥有行政许可1个。

深圳市长盈机器人有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人
1人形机器人上下楼梯肢体协调控制方法及装置发明专利公布CN202610685729.X2026-05-18CN122425697A2026-07-21梁世杰、姜明、梁新奋、张前虎、刘依平
2关节驱动器发明专利实质审查的生效、公布CN202610669900.82026-05-15CN122210592A2026-06-16梁世杰、江最旺、李亚勇
3一种人形机器人躯干与肢端协调性的实时评估方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610434402.52026-04-02CN122210705A2026-06-16梁世杰、江活发、单杰、梁新奋、姜明、陈凯
4一种人形机器人多自由度关节联动控制方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610406171.72026-03-30CN121973236A2026-05-05梁世杰、张前虎、姜明、刘依平、孙俊、张文波
5一种人形机器人伸手够物时全身姿态联动方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610387240.42026-03-26CN121946527A2026-05-01梁世杰、陈凯、单杰、江活发、张文波
6一种人形机器人双臂协同搬运动作生成方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610249302.52026-03-02CN122274941A2026-06-26姜明、袁嘉华、张前虎、陈凯、张文波
7一种人形机器人步态自然度智能评估训练方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610225891.32026-02-25CN122260935A2026-06-23单杰、陈凯、李亚勇、张前虎、江活发
8一种人形机器人跨障碍物时肢体协调规划方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610203721.52026-02-11CN122142989A2026-06-05张文波、姜明、张凇楠、单杰、刘依平
9一种人形机器人负重状态下姿态自适应方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610129820.32026-01-29CN122174868A2026-06-09陈凯、刘依平、江活发、孙俊、张前虎
10一种人形机器人抓取前预判距离与姿态规划方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610116112.62026-01-27CN122008293A2026-05-12单杰、张文波、陈凯、梁新奋、张前虎
11一种人形机器人抓握力度分级智能判断方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610083901.42026-01-21CN121848389A2026-04-14姜明、单杰、江活发、江最旺、张前虎
12铆压装置及机器人关节铆压组件发明专利实质审查的生效、公布CN202512058840.42025-12-31CN121468153A2026-02-06佘鹏、廖火林、罗家林
13一种可调节精度的摆线关节模组发明专利实质审查的生效、公布CN202512001765.82025-12-29CN121697021A2026-03-20张前虎、黄绍平、梁世杰
14一种人形机器人上肢与腰部协同运动规划方法发明专利实质审查的生效、公布CN202512024742.92025-12-29CN121994228A2026-05-08姜明、单杰、袁嘉华、李亚勇、张文波
15一种人形机器人全身关节协调性实时评估方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511955834.22025-12-22CN121870741A2026-04-17姜明、李亚勇、江活发、单杰
16一种人形机器人单双手抓取任务智能控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511891650.42025-12-15CN121916894A2026-04-24陈凯、刘依平、张凇楠、单杰
17关节模组发明专利实质审查的生效、公布CN202511081773.12025-08-01CN120697079A2025-09-26黄绍平、蔡传宝
18关节模组实用新型授权CN202521635911.12025-08-01CN224374122U2026-06-19黄绍平、蔡传宝
19肩关节结构及人形机器人发明专利实质审查的生效、公布CN202510661275.82025-05-22CN120269607A2025-07-08黄绍平、梁世杰、蔡传宝
20机器人关节润滑机构发明专利实质审查的生效、公布CN202510661273.92025-05-22CN120326667A2025-07-18黄绍平、梁世杰、蔡传宝

长盈精密是国内消费电子精密制造领域领先企业，深耕精密结构件与连接器赛道，依托全产业链布局构筑核心竞争壁垒。公司成立于2001年7月17日，2010年9月2日于深圳证券交易所上市，注册地为广东省深圳市，办公地覆盖广东省深圳市与中国香港。

长盈精密主营业务涵盖电子连接器及智能电子产品精密小件、新能源汽车连接器及模组、消费类电子精密结构件及模组、机器人及工业互联网等领域，所属申万行业为电子-消费电子-消费电子零部件及组装，同时布局养老金持股、减速器、铰链等概念板块。

2025年，长盈精密实现营业收入188.19亿元，在所属行业89家企业中排名第9，同期行业头部企业工业富联、立讯精密营收分别达9028.87亿元、3323.44亿元，行业平均营收为221.88亿元，行业中位数为18.64亿元。营收构成方面，智能终端及电子产品贡献110.52亿元，占比58.73%；新能源关键结构件及连接组件贡献68.62亿元，占比36.46%；其他业务贡献7.21亿元，占比3.83%；具身智能与新兴科技硬件贡献1.84亿元，占比0.98%。同期公司实现净利润6.7亿元，行业排名第12，行业内净利润排名前两位的企业分别为工业富联（353.29亿元）、立讯精密（181.7亿元），行业平均净利润为8.72亿元，行业中位数为6164.12万元。

指标类别 具体指标 长盈精密当期数值 行业排名/总家数 行业头部企业数值 行业平均数 行业中位数
营收表现 2025年营业收入 188.19亿元 9/89 工业富联9028.87亿元、立讯精密3323.44亿元 221.88亿元 18.64亿元
利润表现 2025年净利润 6.7亿元 12/89 工业富联353.29亿元、立讯精密181.7亿元 8.72亿元 6164.12万元
营收结构 智能终端及电子产品营收占比 58.73% - - - -
营收结构 新能源关键结构件及连接组件营收占比 36.46% - - - -
营收结构 其他业务营收占比 3.83% - - - -
营收结构 具身智能与新兴科技硬件营收占比 0.98% - - - -

深圳市长盈精密技术股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人
1人形机器人上下楼梯肢体协调控制方法及装置发明专利公布CN202610685729.X2026-05-18CN122425697A2026-07-21梁世杰、姜明、梁新奋、张前虎、刘依平
2关节驱动器发明专利实质审查的生效、公布CN202610669900.82026-05-15CN122210592A2026-06-16梁世杰、江最旺、李亚勇
3插接件及正反插USB插座发明专利公布CN202610560476.32026-04-24CN122418353A2026-07-17冼志林、樊凌云、资华古
4一种人形机器人躯干与肢端协调性的实时评估方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610434402.52026-04-02CN122210705A2026-06-16梁世杰、江活发、单杰、梁新奋、姜明、陈凯
5一种人形机器人多自由度关节联动控制方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610406171.72026-03-30CN121973236A2026-05-05梁世杰、张前虎、姜明、刘依平、孙俊、张文波
6一种人形机器人伸手够物时全身姿态联动方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610387240.42026-03-26CN121946527A2026-05-01梁世杰、陈凯、单杰、江活发、张文波
7一种拆卸装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610387230.02026-03-26CN122165345A2026-06-09章景云、刘志兵
8关节驱动装置发明专利公布CN202610296944.02026-03-12CN121821333A2026-04-10刘明生、钟坤、曾兴盛
9机器人关节模组发明专利授权CN202610296842.92026-03-12CN121821332B2026-05-15刘明生、钟坤、曾兴盛、周佳
10一种人形机器人双臂协同搬运动作生成方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610249302.52026-03-02CN122274941A2026-06-26姜明、袁嘉华、张前虎、陈凯、张文波
11一种人形机器人步态自然度智能评估训练方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610225891.32026-02-25CN122260935A2026-06-23单杰、陈凯、李亚勇、张前虎、江活发
12一种人形机器人跨障碍物时肢体协调规划方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610203721.52026-02-11CN122142989A2026-06-05张文波、姜明、张凇楠、单杰、刘依平
13电磁屏蔽组件发明专利实质审查的生效、公布CN202610147864.92026-02-02CN121941029A2026-04-28陈爱林
14一种人形机器人负重状态下姿态自适应方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610129820.32026-01-29CN122174868A2026-06-09陈凯、刘依平、江活发、孙俊、张前虎
15一种人形机器人抓取前预判距离与姿态规划方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610116112.62026-01-27CN122008293A2026-05-12单杰、张文波、陈凯、梁新奋、张前虎
16一种人形机器人抓握力度分级智能判断方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610083901.42026-01-21CN121848389A2026-04-14姜明、单杰、江活发、江最旺、张前虎
17一种旋转夹具以及四轴加工装置发明专利实质审查的生效、公布CN202512043330.X2025-12-31CN121491785A2026-02-10王荣欢、叶端立、陈川、张林
18一种可调节精度的摆线关节模组发明专利实质审查的生效、公布CN202512001765.82025-12-29CN121697021A2026-03-20张前虎、黄绍平、梁世杰
19一种人形机器人上肢与腰部协同运动规划方法发明专利实质审查的生效、公布CN202512024742.92025-12-29CN121994228A2026-05-08姜明、单杰、袁嘉华、李亚勇、张文波
20基于3D打印的表壳加工方法及表壳结构发明专利实质审查的生效、公布CN202511986824.52025-12-26CN121715563A2026-03-24李花霞、黄玉生
21一种人形机器人全身关节协调性实时评估方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511955834.22025-12-22CN121870741A2026-04-17姜明、李亚勇、江活发、单杰
22卡盖组件、卡连接器及电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511937213.12025-12-19CN121863105A2026-04-14石义平、李科
23压铸铝合金与异种材料铝合金焊接时减少气孔的方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511893830.62025-12-16CN121315516A2026-01-13熊钢、顾锋云、何德文
24一种人形机器人单双手抓取任务智能控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511891650.42025-12-15CN121916894A2026-04-24陈凯、刘依平、张凇楠、单杰
25基于电极铆接块冲压成型的电池盖板及其制作方法发明专利公布CN202511831901.X2025-12-08CN121642395A2026-03-10杜秋文、刘潇龙、黄朝兵、王理栋、李明峰
26电极铆接块采用复合铜层结构的电池盖板及其制作方法发明专利公布CN202511831882.02025-12-08CN121642394A2026-03-10杜秋文、王理栋、刘潇龙、黄朝兵、李明峰
27电池防爆阀片及其制作方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511719580.42025-11-21CN121507300A2026-02-10安苏礼、罗扬泽、刘建军
28卡盖组件、卡连接器及电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511669956.52025-11-14CN121709980A2026-03-20石义平、李科
29在电池壳体形成一体式防爆阀的方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511588213.52025-11-03CN121103922A2025-12-12来旭春、郑敏峰、刘葵、刘远恺
30电池顶盖及二次电池发明专利实质审查的生效、公布CN202511558480.82025-10-29CN121439998A2026-01-30刘潇龙、王理栋、杜秋文、黄朝兵、李明峰
31电子设备用磁吸壳体制造方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511492928.02025-10-20CN121133113A2025-12-16陆永创、申辉、左友泽
32电子设备磁吸壳体发明专利实质审查的生效、公布CN202511492926.12025-10-20CN121300584A2026-01-09陆永创、申辉、左友泽
33用于PCB板对向层叠的屏蔽结构及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511465674.32025-10-14CN121397861A2026-01-23王阳浩
34电池盖板的加工方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511447543.22025-10-11CN121307125A2026-01-09罗扬泽、安苏礼、李真、刘建军
35接地结构及电连接器发明专利公布CN202511432584.42025-10-09CN120978473A2025-11-18顾海山、踪清、黎英岳
36电连接器及其制造方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511431404.02025-10-09CN121055108A2025-12-02顾海山、踪清、黎英岳
37电池壳体制作方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511423563.62025-09-30CN121216010A2025-12-26罗扬泽、安苏礼
38电池壳及其拉深方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511400336.12025-09-28CN121178698A2025-12-23黄俊鹏
39无外壳USB插座及电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511329628.02025-09-17CN121123706A2025-12-12资华古、李科
40正反插USB插座及电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511330019.72025-09-17CN121394941A2026-01-23资华古、李科、樊凌云
41关节模组发明专利实质审查的生效、公布CN202511081773.12025-08-01CN120697079A2025-09-26黄绍平、蔡传宝
42关节模组实用新型授权CN202521635911.12025-08-01CN224374122U2026-06-19黄绍平、蔡传宝
43包裹结构实用新型授权CN202521481922.92025-07-15CN224276524U2026-05-26梁中超
44一种电池壳体和一种二次电池实用新型授权CN202521474790.72025-07-14CN224458372U2026-07-03安苏礼、刘建军、罗扬泽
45金属产品加工方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510890937.92025-06-30CN120516361A2025-08-22卢恒、江新胜、俞惠、阳军祥、刘建、万义鳄
46热塑性纤维产品成型加工方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510892562.X2025-06-30CN120572765A2025-09-02徐友福
47电子笔笔壳发明专利公布CN202510889131.82025-06-30CN120780168A2025-10-14卢恒、俞惠、阳军祥、刘建
48USB插座及电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202510877018.82025-06-27CN120601207A2025-09-05张秀华
49一种AGV定位校正方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202510864493.12025-06-25CN120593798A2025-09-05林海桂、伍新城、严俊、熊小明
50用于指纹识别模组的金属薄壁件、加工方法及电子设备发明专利公布CN202510861895.62025-06-25CN120755624A2025-10-10贺鹏、万义鳄、刘建

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