12月30日消息，国家知识产权局信息显示，机科发展科技股份有限公司、中机机科（北京）智能技术有限公司申请一项名为“一种重载AGV液压悬挂姿态保持方法”的专利。申请公布号为CN121224356A，申请号为CN202511241154.4，申请公布日期为2025年12月30日，申请日期为2025年9月2日，发明人谢昊天、刘洋、张胜、康照奇、蔡佳庆、邓智恒、王小铎、戴春萍，专利代理机构北京东方汇众知识产权代理事务所（普通合伙），专利代理师王庆彬，分类号B60G17/015、B60G17/016、B60G17/018、B60G17/08、G05B13/04、G06V20/56、G06V10/762、G06N3/045、G06N3/0442、G06N3/042、G06N3/0464。
专利摘要显示，本发明公开了一种重载AGV液压悬挂姿态保持方法，属于重载AGV控制技术领域，该方法通过滑模‑扩展卡尔曼滤波得到车辆‑路面联合状态向量，通过门控循环单元网络得到车辆线性化动力学矩阵及其协方差，并在此基础上以变预测时域的模型预测控制器，输出目标缸位移指令与压力指令，并实时修正该指令，以实现车辆平台的动态水平控制。本发明方法通过四源耦合的路面与质心估计链路、由门控循环网络与模型预测控制组成的双层决策架构，以及基于图卷积网络的液压网络张力补偿机制，形成了一条感知、决策、执行闭环自适应链路，可在毫秒级时间尺度内同步更新路面先验、载荷分布与多缸压力指令，从而显著提升动态水平度和能量利用率。
机科股份成立于2002年5月31日，于2023年11月30日在 北京证券交易所上市，注册及办公地址均位于北京市。它是国内领先的以智能输送技术及高端配套装备为核心的整体解决方案商，技术实力强。
机科股份是机械设备-自动化设备-机器人申万行业的企业，涵盖央企改革、专精特新、融资融券概念板块。公司是智能输送技术及其高端配套装备整体解决方案供应商，业务面向智能制造、智能环保和智慧医疗领域，提供以移动机器人和气力输送装备为核心的智能输送系统及配套服务。
2025年三季度，机科股份营业收入2.48亿元，在行业20家公司中排名第17，远低于行业第一名埃斯顿的38.04亿元和第二名机器人的22.18亿元，低于行业平均数9.57亿元及中位数6.34亿元。净利润为111.79万元，行业排名第12，与第一名博实股份的4.43亿元、第二名信捷电气的1.8亿元差距显著，低于行业平均数2680.58万元和中位数670.27万元。
机科发展科技股份有限公司近期专利情况如下：
| 序号 | 专利名称 | 专利类型 | 法律状态 | 申请号 | 申请日期 | 公开(公告)号 | 公开(公告)日期 | 发明人 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 一种用于弱刚性货物搬运的多AGV应力自适应协同控制方法 | 发明专利 | 公布 | CN202511732235.4 | 2025-11-24 | CN121187374A | 2025-12-23 | 康照奇、王小铎、谢昊天、李昌臣、周晟宇、王新宇、刘媛媛、韩国梁、程炬 |
| 2 | 一种AGV室内外过渡定位方法 | 发明专利 | 授权 | CN202511477130.9 | 2025-10-16 | CN120947651B | 2025-12-23 | 谢昊天、敖勇、孔祥震、王小铎、蔡佳庆、张丰华、赵志慧、戴春萍 |
| 3 | 一种晶圆真空吸盘的清洗装置及清洗方法 | 发明专利 | 公布 | CN202511409945.3 | 2025-09-29 | CN120961478A | 2025-11-18 | 高晓东、杨生荣、徐斌 |
| 4 | 一种重载AGV液压悬挂姿态保持方法 | 发明专利 | 公布 | CN202511241154.4 | 2025-09-02 | CN121224356A | 2025-12-30 | 谢昊天、刘洋、张胜、康照奇、蔡佳庆、邓智恒、王小铎、戴春萍 |
| 5 | 一种机械手、检测装置及熔断器 | 发明专利 | 授权 | CN202511220414.X | 2025-08-29 | CN120697098B | 2025-11-11 | 于斌、左斌、赵东洋、王磊、肖立军、何雪萍 |
| 6 | 一种注塑机关键部件剩余寿命分布式预测系统 | 发明专利 | 公布 | CN202511113784.3 | 2025-08-11 | CN121030601A | 2025-11-28 | 徐斌、檀学莹、高强、张胜、胡然、刘星、李国峰、刘国状、雍占琦 |
| 7 | 晶锭厚度测量装置及其控制方法 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202511063182.1 | 2025-07-31 | CN120901845A | 2025-11-07 | 高晓东、徐斌、刘海超、徐学舟、张龙 |
| 8 | 晶圆对中机构、晶圆加工设备和晶圆对中控制方法 | 发明专利 | 公布 | CN202510886394.3 | 2025-06-30 | CN120784199A | 2025-10-14 | 刘海超、吴进军、徐斌、杨生荣、徐学舟、高晓东 |
| 9 | 一种注塑机的控制方法、装置、计算设备及存储介质 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202510881249.6 | 2025-06-27 | CN120552326A | 2025-08-29 | 赵奇、肖赛雨、高强、徐斌、黄子力、曾启珉、庄俭 |
| 10 | 注塑机成型质量的控制方法、装置、计算设备及存储介质 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202510881045.2 | 2025-06-27 | CN120552331A | 2025-08-29 | 赵奇、肖赛雨、高强、张胜、黄子力、姚京沫、庄俭 |
| 11 | 一种全自动封包线处理系统 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202510820671.0 | 2025-06-19 | CN120328075A | 2025-07-18 | 张胜、公建宁 |
| 12 | 一种打结设备 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202510770936.0 | 2025-06-10 | CN120438517A | 2025-08-08 | 黄小华、左斌、赵东洋、王磊、于斌、肖立军 |
| 13 | 一种碳排放的预测方法、计算设备及存储介质 | 发明专利 | 公布 | CN202510767043.0 | 2025-06-10 | CN120671907A | 2025-09-19 | 黄小华、左斌、赵东洋、王磊、韩睿、邓文章 |
| 14 | 一种无轨导航重载AGV多车协同调度方法 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202510744252.3 | 2025-06-05 | CN120297687A | 2025-07-11 | 张胜、吴进军、公建宁、谢昊天、李勍、刘媛媛 |
| 15 | 基于电动移动货架的移动机器人存取货物的方法 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202510744625.7 | 2025-06-05 | CN120246501B | 2025-09-19 | 张胜、吴进军、公建宁、徐斌、李勍、谢昊天、刘洋、曾政、孔祥震、张萌、刘媛媛 |
| 16 | 一种注塑机的故障诊断方法、系统及系统的构建方法 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202510737538.9 | 2025-06-04 | CN120620594A | 2025-09-12 | 徐斌、檀学莹、肖赛雨、赵奇、黄子力、刘伟、任星宇 |
| 17 | 一种注塑机人机协同智能控制系统 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202510737470.4 | 2025-06-04 | CN120645398A | 2025-09-16 | 檀学莹、黄子力、高强、曾启珉、雍占琦、许文涛、刘昕锐 |
| 18 | 一种基于随机森林算法的注塑产品质量预测方法及装置 | 发明专利 | 公布 | CN202510737668.2 | 2025-06-04 | CN120670762A | 2025-09-19 | 檀学莹、黄子力、陈晓玲、赵奇、姚京沫、陈长昊 |
| 19 | 移动机器人集群调度系统作业状态的可视化方法及装置 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202510696479.5 | 2025-05-28 | CN120215767A | 2025-06-27 | 张胜、吴进军、公建宁、徐斌、李勍、谢昊天、刘洋、曾政、孔祥震、张萌、刘媛媛 |
| 20 | 一种夹具及机器人 | 发明专利 | 公布 | CN202510665444.5 | 2025-05-22 | CN120287324A | 2025-07-11 | 于斌、左斌、赵东洋、王磊、肖立军、谢文宇 |
| 21 | AGV双车联动系统 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202510399620.5 | 2025-04-01 | CN119911621A | 2025-05-02 | 谢昊天、李昌臣、刘泽、孔祥震、刘国刚、曹荟、张旭东、韩国梁 |
| 22 | AGV双车联动系统 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202510399968.4 | 2025-04-01 | CN120024650B | 2025-07-08 | 谢昊天、李昌臣、刘泽、孔祥震、刘国刚、曹荟、张旭东、韩国梁 |
| 23 | AGV双车联动系统 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202510399968.4 | 2025-04-01 | CN120024650B | 2025-07-08 | 谢昊天、李昌臣、刘泽、孔祥震、刘国刚、曹荟、张旭东、韩国梁 |
| 24 | 用于光伏板的自动包角装置 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202510384115.3 | 2025-03-28 | CN120171886A | 2025-06-20 | 雷育才、胡永立、李建兴、李春利、苏世平 |
| 25 | 一种对协同搬运重物的多AGV的协同控制方法 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202510338043.9 | 2025-03-21 | CN119916691B | 2025-06-24 | 谢昊天、何杨青、李献强、敖勇、蔡佳庆、戴春萍、胡宇恒、刘新伟 |
| 26 | 一种对协同搬运重物的多AGV的协同控制方法 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202510338043.9 | 2025-03-21 | CN119916691B | 2025-06-24 | 谢昊天、何杨青、李献强、敖勇、蔡佳庆、戴春萍、胡宇恒、刘新伟 |
| 27 | 一种通过CANopen协议实现车载主控仪表程序更新的方法 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202510317080.1 | 2025-03-18 | CN120255926A | 2025-07-04 | 陈浩、冀海东、郝询、马欢、王云彤、张胜、杨可心 |
| 28 | 一种皮革的多项目测试系统 | 发明专利 | 实质审查的生效、实质审查的生效、公布 | CN202510118670.1 | 2025-01-24 | CN120102300A | 2025-06-06 | 康运江、胡永立、赵雪松、张伟杰、苏世平 |
| 29 | 一种硫化成品胎代码识别处理装置 | 实用新型 | 授权 | CN202423236051.2 | 2024-12-27 | CN223605324U | 2025-11-28 | 雷育才、康运江、胡永立、李建兴、朴志浩、苏世平 |
| 30 | 用于板型工件的自动化生产装置 | 实用新型 | 授权 | CN202423207426.2 | 2024-12-25 | CN223656793U | 2025-12-12 | 王学姚、康运江、孙继东、黄春雷、陈炜 |
| 31 | 一种翻新轮胎贴合机上下料内撑抓手 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202411889943.4 | 2024-12-20 | CN119928325A | 2025-05-06 | 雷育才、康运江、李建兴、苏世平、林通、陈炜、范晓杰 |
| 32 | 一种硫化机喷涂隔离剂复合机器人装置 | 实用新型 | 授权 | CN202423113119.8 | 2024-12-17 | CN223604379U | 2025-11-28 | 雷育才、康运江、胡永立、李建兴、张伟杰、苏世平 |
| 33 | 一种人机共驾型智能汽车的博弈协同控制方法及装置 | 发明专利 | 授权、公布 | CN202411848311.3 | 2024-12-16 | CN119659672B | 2025-10-17 | 林秋婷、谭君广、徐斌、黄耀辉、李文宇 |
| 34 | 空间输送装置 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202411807549.1 | 2024-12-10 | CN119706285A | 2025-03-28 | 王学姚、康运江、孙继东、李春利 |
| 35 | 重载自动导引车重复定位精度自校正方法、装置 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202411599543.X | 2024-11-11 | CN119573766A | 2025-03-07 | 谢昊天、张晓军、李昌臣、蔡佳庆、邵海龙、刘新伟、张恩光 |
| 36 | 一种压头及钢球自动铆压机 | 发明专利 | 专利申请权、专利权的转移、实质审查的生效、公布 | CN202411470320.3 | 2024-10-21 | CN119036051A | 2024-11-29 | 赵奇、胡然、叶伟、雍占琦、袁高鹏、童幸源、刘国状、王斌、陈骁 |
| 37 | 一种定位装置及夹具 | 发明专利 | 专利申请权、专利权的转移、实质审查的生效、公布 | CN202411470366.5 | 2024-10-21 | CN119175675A | 2024-12-24 | 房振峰、童幸源、范朋、叶伟、张山山、任星宇、刘昕锐、邓媞 |
| 38 | 一种车辆液压控制单元的定位装置及夹具 | 实用新型 | 授权 | CN202422545327.9 | 2024-10-21 | CN223431192U | 2025-10-14 | 邓媞、范朋、许文涛、张山山、童幸源、胡然、刘星、任星宇、刘昕锐 |
| 39 | 一种压头及钢球自动铆压机 | 实用新型 | 授权 | CN202422544150.0 | 2024-10-21 | CN223441571U | 2025-10-17 | 赵奇、范朋、刘星、雍占琦、叶伟、许文涛、袁高鹏、刘国状、王斌 |
| 40 | 一种无人仓储系统中AGV避障路径规划方法 | 发明专利 | 授权 | CN202411401077.X | 2024-10-09 | CN119533503B | 2025-10-28 | 敖勇、谢昊天、邵海龙、刘新伟、李腾飞、李献强、周宇 |
| 41 | 加弹机空卷回收复合机器人 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202411382199.9 | 2024-09-30 | CN119284655A | 2025-01-10 | 谢昊天、刘泽、孔祥震、张旭东、蔡佳庆、张丰华、冯松 |
| 42 | 一种电磁比例自适应运动纠偏装置、系统及方法 | 发明专利 | 授权、公布 | CN202410888116.7 | 2024-07-04 | CN118418170B | 2024-10-01 | 檀学莹、朱曦宇、刘俊逸、黄子力、赵奇、胡然、姚京沫、刘星、雍占琦 |
| 43 | 智能气膜方舱控制系统 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202410878985.1 | 2024-07-02 | CN118981178A | 2024-11-19 | 敖勇、张志浩、高尚、谢昊天、张丰华、冯松 |
| 44 | 一种涂层收集设备 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202410858321.9 | 2024-06-28 | CN118597787A | 2024-09-06 | 郝利、左斌、赵东洋、王磊、李柳、温煜、王越 |
| 45 | 一种涂层收集设备 | 实用新型 | 授权 | CN202421521815.X | 2024-06-28 | CN222714546U | 2025-04-04 | 郝利、左斌、赵东洋、王磊、李柳、温煜、王越 |
| 46 | 用于搬运输送的AGV复合机器人 | 发明专利 | 发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布 | CN202410817823.7 | 2024-06-24 | CN118404560A | 2024-07-30 | 谢昊天、孔祥震、张丰华、冯松、刘泽、李靖雅 |
| 47 | 使用机械臂进行工件抓取的方法、装置、设备和介质 | 发明专利 | 授权、公布 | CN202410733801.2 | 2024-06-07 | CN118305809B | 2024-08-27 | 贾文龙、谭君广、李勍、徐斌、张胜、刘伟、赵鹏、赵文辉 |
| 48 | 一种用于物流仓储AGV的控制系统及方法 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202410735929.2 | 2024-06-07 | CN118605280A | 2024-09-06 | 彭耀莹、敖勇、冯松、王小铎、蔡佳庆、李晓雷 |
| 49 | 一种模拟自动导引车系统的方法及装置 | 发明专利 | 公布 | CN202410736109.5 | 2024-06-07 | CN118837119A | 2024-10-25 | 彭耀莹、谢昊天、邵海龙、刘新伟、周宇、李腾飞、李献强 |
| 50 | 一体式人脸识别设备和可识别车辆 | 实用新型 | 授权 | CN202421199814.8 | 2024-05-29 | CN222439981U | 2025-02-07 | 冀海东、李子扬、王云彤、夏铭、唐硕、邬洞吉、张世成、张雨涵 |
天眼查数据显示，中机机科（北京）智能技术有限公司成立日期1970年1月21日，法定代表人吴进军，所属行业为科技推广和应用服务业，企业规模为大型，注册资本10000万人民币，实缴资本，注册地址为北京市怀柔区乐园南二街东段1号院2号楼1层101号102室。中机机科（北京）智能技术有限公司共对外投资了0家企业，参与招投标项目12次，财产线索方面有商标信息0条，专利信息10条，拥有行政许可1个。
中机机科（北京）智能技术有限公司近期专利情况如下：
| 序号 | 专利名称 | 专利类型 | 法律状态 | 申请号 | 申请日期 | 公开(公告)号 | 公开(公告)日期 | 发明人 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 一种AGV室内外过渡定位方法 | 发明专利 | 授权 | CN202511477130.9 | 2025-10-16 | CN120947651B | 2025-12-23 | 谢昊天、敖勇、孔祥震、王小铎、蔡佳庆、张丰华、赵志慧、戴春萍 |
| 2 | 一种晶圆真空吸盘的清洗装置及清洗方法 | 发明专利 | 公布 | CN202511409945.3 | 2025-09-29 | CN120961478A | 2025-11-18 | 高晓东、杨生荣、徐斌 |
| 3 | 一种重载AGV液压悬挂姿态保持方法 | 发明专利 | 公布 | CN202511241154.4 | 2025-09-02 | CN121224356A | 2025-12-30 | 谢昊天、刘洋、张胜、康照奇、蔡佳庆、邓智恒、王小铎、戴春萍 |
| 4 | 一种机械手、检测装置及熔断器 | 发明专利 | 授权 | CN202511220414.X | 2025-08-29 | CN120697098B | 2025-11-11 | 于斌、左斌、赵东洋、王磊、肖立军、何雪萍 |
| 5 | 晶锭厚度测量装置及其控制方法 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202511063182.1 | 2025-07-31 | CN120901845A | 2025-11-07 | 高晓东、徐斌、刘海超、徐学舟、张龙 |
| 6 | 晶圆对中机构、晶圆加工设备和晶圆对中控制方法 | 发明专利 | 公布 | CN202510886394.3 | 2025-06-30 | CN120784199A | 2025-10-14 | 刘海超、吴进军、徐斌、杨生荣、徐学舟、高晓东 |
| 7 | 一种全自动封包线处理系统 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202510820671.0 | 2025-06-19 | CN120328075A | 2025-07-18 | 张胜、公建宁 |
| 8 | 一种无轨导航重载AGV多车协同调度方法 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202510744252.3 | 2025-06-05 | CN120297687A | 2025-07-11 | 张胜、吴进军、公建宁、谢昊天、李勍、刘媛媛 |
| 9 | 基于电动移动货架的移动机器人存取货物的方法 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202510744625.7 | 2025-06-05 | CN120246501B | 2025-09-19 | 张胜、吴进军、公建宁、徐斌、李勍、谢昊天、刘洋、曾政、孔祥震、张萌、刘媛媛 |
| 10 | 移动机器人集群调度系统作业状态的可视化方法及装置 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202510696479.5 | 2025-05-28 | CN120215767A | 2025-06-27 | 张胜、吴进军、公建宁、徐斌、李勍、谢昊天、刘洋、曾政、孔祥震、张萌、刘媛媛 |
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